在unity中获取点云数据

步骤

1. 安装AR Foundation和相关插件： 打开Unity的Package Manager，搜索并安装AR Foundation、AR Subsystems以及对应平台的AR插件（如ARKit XR Plugin或ARCore XR Plugin）。
2. 配置场景： 在场景中添加AR Session和AR Point Cloud Manager组件。
3. 编写脚本获取点云数据： 创建一个新的C#脚本，在脚本中编写代码来获取点云数据。

示例代码

using UnityEngine;
using UnityEngine.XR.ARFoundation;
using System.Collections.Generic;

public class PointCloudDataGetter : MonoBehaviour
{
    public ARPointCloudManager pointCloudManager;

    private void OnEnable()
    {
        if (pointCloudManager != null)
        {
            pointCloudManager.pointCloudsChanged += OnPointCloudsChanged;
        }
    }

    private void OnDisable()
    {
        if (pointCloudManager != null)
        {
            pointCloudManager.pointCloudsChanged -= OnPointCloudsChanged;
        }
    }

    private void OnPointCloudsChanged(ARPointCloudChangedEventArgs eventArgs)
    {
        foreach (var pointCloud in eventArgs.added)
        {
            ProcessPointCloud(pointCloud);
        }

        foreach (var pointCloud in eventArgs.updated)
        {
            ProcessPointCloud(pointCloud);
        }
    }

    private void ProcessPointCloud(ARPointCloud pointCloud)
    {
        if (pointCloud.positions.IsCreated)
        {
            List<Vector3> pointPositions = new List<Vector3>();
            foreach (var position in pointCloud.positions)
            {
                pointPositions.Add(position);
            }

            // 在这里处理点云数据，例如打印点的数量
            Debug.Log($"Point cloud has {pointPositions.Count} points.");
        }
    }
}

代码解释

1. 引用必要的命名空间： UnityEngine.XR.ARFoundation 提供了AR相关的功能，System.Collections.Generic 用于使用 List 类型。
2. 定义 PointCloudDataGetter 类： 继承自 MonoBehaviour，包含一个 ARPointCloudManager 类型的公共变量 pointCloudManager，用于引用场景中的AR Point Cloud Manager组件。
3. 注册和注销事件： 在 OnEnable 方法中注册 pointCloudsChanged 事件，在 OnDisable 方法中注销该事件。
4. 处理点云变化事件： OnPointCloudsChanged 方法会在点云数据发生变化时被调用，遍历新增和更新的点云，并调用 ProcessPointCloud 方法处理每个点云。
5. 处理点云数据： ProcessPointCloud 方法将点云的位置数据存储在 pointPositions 列表中，并可以在这里进行进一步的处理，例如打印点的数量。

使用方法

1. 将上述脚本挂载到一个空的GameObject上。
2. 在Inspector面板中，将场景中的AR Point Cloud Manager组件赋值给 pointCloudManager 变量。
3. 运行场景，即可在控制台看到点云数据的处理信息。